Haocheng Xu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TOP: ヒューマノイドロボットの安定かつ高精度な立位マニピュレーションのための時間最適化ポリシー
  マニピュレーション2025/8/1

  上半身の動作時間を調整する時間最適化ポリシーを導入し、下半身の強化学習制御と組み合わせることで、ヒューマノイドの立位マニピュレーションの安定性と精度を両立させた。

• 人間データからの全身運動模倣フレームワーク：フルサイズヒューマノイドロボット向け
  全身運動模倣2025/8/1

  人間の全身運動を接触を考慮してリターゲティングし、非線形重心MPCと全身制御でバランスを保ちながら実機ヒューマノイドに模倣させるフレームワークを提案した。

• 実行可能動作事前分布によるヒューマノイドロボットの立位上半身動作模倣
  模倣学習2025/7/1

  ヒューマノイドが立ったまま人間の上半身動作を模倣する強化学習フレームワークを提案し、ロボットの実行可能範囲を考慮するEMPモジュールで安定性を確保した。