Zhenghan Chen

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MVG-WAM: ロボットマニピュレーションのための多視点幾何認識型ワールドアクションモデル
  マニピュレーション2026/9/29

  多視点カメラの幾何学的関係を明示的に組み込んだワールドアクションモデルを提案し、LIBEROやRoboTwin 2.0で高い成功率を達成した。

• TOP: ヒューマノイドロボットの安定かつ高精度な立位マニピュレーションのための時間最適化ポリシー
  マニピュレーション2025/8/1

  上半身の動作時間を調整する時間最適化ポリシーを導入し、下半身の強化学習制御と組み合わせることで、ヒューマノイドの立位マニピュレーションの安定性と精度を両立させた。

• 人間データからの全身運動模倣フレームワーク：フルサイズヒューマノイドロボット向け
  全身運動模倣2025/8/1

  人間の全身運動を接触を考慮してリターゲティングし、非線形重心MPCと全身制御でバランスを保ちながら実機ヒューマノイドに模倣させるフレームワークを提案した。

• 実行可能動作事前分布によるヒューマノイドロボットの立位上半身動作模倣
  模倣学習2025/7/1

  ヒューマノイドが立ったまま人間の上半身動作を模倣する強化学習フレームワークを提案し、ロボットの実行可能範囲を考慮するEMPモジュールで安定性を確保した。

• 生成的運動事前分布による人型ロボットの自然な歩行・移動
  歩行2025/3/1

  人間の全身運動をロボットに転移し、条件付きVAEで未来の参照運動を生成するモデルを学習、その生成運動を方策学習時の密な監督として用いることで、人型ロボットの自然な移動を実現した研究。