Haobo Liang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• シェル教師付きガウススプラッティングによる都市の実-to-シム再構築
  3D再構築2026/6/29

  都市のファサードをビデオから3D再構築する際、ガラスや反射などで表面形状が不安定になる問題を、外部の構造シェルを幾何学的教師として用いることで解決する手法を提案した。

• TacSE3: 低テクスチャ視触覚画像からの等変SE(3)運動推定による把持内追跡と補償
  触覚/運動推定2026/5/1

  低テクスチャの視触覚画像からSE(3)上の剛体運動を推定するパイプラインを提案し、把持内の物体追跡と外乱補償に応用した。

• 動作・環境不確かさ下でのマニピュレータの安全保証付き軌道生成
  マニピュレーション2026/3/1

  深層確率KoopmanモデルとSOS計画を組み合わせ、不確かな環境でも衝突リスクを形式的に保証するMPPIベースの軌道生成フレームワークを提案し、実機で検証した。

• OpenTie: オープンボキャブラリ逐次鉄筋結束システム
  建設ロボティクス2025/9/1

  訓練不要でRGB画像から点群を生成し、オープンボキャブラリ検出で鉄筋を認識してロボットアームが結束するシステムを提案。

• 視覚触覚センシングによる果実の硬さ定量評価と把持への応用
  触覚2025/5/1

  視覚ベースの触覚センサで果実に一度触れるだけで硬さを非破壊推定し、把持力をリアルタイム調整して損傷を防ぐ枠組みを提案した。