Hanzhang Fang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RAVEN: 強化学習適応型可視グラフ計画による堅牢なヒューマノイドナビゲーションと衝突回避MPC
  ナビゲーション2026/7/1

  ヒューマノイドの動的環境でのナビゲーションにおいて、強化学習で可視グラフ計画の障害物膨張などのパラメータを適応させ、遅延やノイズに対する堅牢性を向上させる階層型RL-MPCフレームワークを提案した。

• DexDirect: 直接運動感覚アームガイダンスによる効率的な巧緻操作デモ収集
  デモ収集/巧緻操作2026/7/1

  重力補償されたロボットアームを直接操作し、ウェブカメラで手の動きをロボットハンドにリターゲットすることで、低コストかつ高効率に巧緻操作のデモを収集する手法を提案。

• DexEXO: 装着性最優先の巧手用外骨格によるオペレータ非依存のデモ収集と学習
  外骨格/データ収集/模倣学習2026/3/1

  装着性とハードウェアレベルの身体性一致を優先した手用外骨格を開発し、多様なオペレータからの高品質デモ収集を容易にし、視覚的観察のみで競争力のあるポリシー学習を実現した。