Hanyu Wu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HAIC: ダイナミクス認識ワールドモデルによるヒューマノイドの俊敏な物体インタラクション制御
  マニピュレーション2026/2/1

  固有受容感覚の履歴のみから物体の速度・加速度を予測し、動的占有マップを構築することで、スケートボードや台車の押し引きなど劣駆動物体との俊敏な全身インタラクションを実現したヒューマノイド制御フレームワーク。

• MCGS-SLAM: ガウススプラッティングを用いた高忠実度マッピングのためのマルチカメラSLAMフレームワーク
  SLAM2025/9/1

  複数のRGBカメラ入力を3Dガウススプラッティングで統合し、高精度な軌跡推定とフォトリアルな再構成をリアルタイムで行うマルチカメラSLAMを提案。

• 暗黙的キノダイナミック動作リターゲティングによるスケーラブルな全身動作転移
  動作リターゲティング2025/9/1

  骨格グラフ畳み込みデュアルオートエンコーダと物理情報に基づく洗練により、人間の動作データを高速かつ物理的に実現可能なヒューマノイド動作へ変換する手法を提案した。

• SG-Tailor: シーングラフ操作のための物体間常識関係推論
  シーングラフ/常識推論2025/3/1

  シーングラフのノード追加やエッジ変更時に生じる矛盾を解消し、常識的な関係を自己回帰的に予測するモデルを提案。シーン生成やロボット操作に組み込み可能。