Michael Zhang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoBoSR: 身体化ロボット推論のための構造化シーン表現
  操作/タスク計画2026/6/1

  物体中心のシーングラフを用いて操作タスクを状態遷移として定式化し、高レベルのタスク推論を生の入力から分離することで、長期的で因果的な推論を可能にする構造的表現を提案した。

• OMNI-PoseX: 身体化タスクのための高速6D物体姿勢推定ビジョンモデル
  姿勢推定2026/4/1

  オープンワールドで動作する6D物体姿勢推定の基盤モデルを提案し、オープンボキャブラリ認識とSO(3)対応の反射フローマッチングを統合した新規アーキテクチャにより、高精度かつリアルタイムな姿勢推定を実現した。

• GSR: 身体性マニピュレーションのための構造化推論学習
  マニピュレーション2026/2/1

  世界状態の変化を意味的に接地したシーングラフ上の遷移として明示的にモデル化し、長期的なマニピュレーションタスクの推論とゼロショット汎化を改善する手法を提案。

• ロバスト把持と操作のための大域的最適独立接触領域の高速推定
  マニピュレーション2025/6/1

  平面上の接触に対して、大域的最適な独立接触領域を高速に計算する分割統治アルゴリズムを提案し、従来手法より100倍以上高速化した。

• 因子分解スケーリング曲線によるデータ収集の指針
  模倣学習2025/5/1

  データ量に対する性能変化を因子ごとに定量化する因子分解スケーリング曲線を構築し、限られた予算で最も影響力のある因子の組み合わせに絞ったデータ収集を可能にする手法を提案。

• Soft Multicopter Control using Neural Dynamics Identification
  2020/8/1
• Reverse Curriculum Generation for Reinforcement Learning
  2017/7/1
• Probabilistically Safe Policy Transfer
  2017/5/1