Fangwen Chen

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboChrono：ストリーミングタスク理解のための実ロボットベンチマーク
  ベンチマーク2026/9/29

  実ロボットと人手の記録からなる39シナリオ・34,713件のベンチマークを構築し、18の視覚言語モデルのゼロショット性能を評価して、視覚照合と時間順序理解の能力差を明らかにした。

• RoBoSR: 身体化ロボット推論のための構造化シーン表現
  操作/タスク計画2026/6/1

  物体中心のシーングラフを用いて操作タスクを状態遷移として定式化し、高レベルのタスク推論を生の入力から分離することで、長期的で因果的な推論を可能にする構造的表現を提案した。

• OMNI-PoseX: 身体化タスクのための高速6D物体姿勢推定ビジョンモデル
  姿勢推定2026/4/1

  オープンワールドで動作する6D物体姿勢推定の基盤モデルを提案し、オープンボキャブラリ認識とSO(3)対応の反射フローマッチングを統合した新規アーキテクチャにより、高精度かつリアルタイムな姿勢推定を実現した。

• GSR: 身体性マニピュレーションのための構造化推論学習
  マニピュレーション2026/2/1

  世界状態の変化を意味的に接地したシーングラフ上の遷移として明示的にモデル化し、長期的なマニピュレーションタスクの推論とゼロショット汎化を改善する手法を提案。