Hans D. Schotten

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GDPR準拠の軌道共有：ISAC支援ロボットナビゲーションにおけるFID制約付き衝突予測のケーススタディ
  ナビゲーション2026/7/1

  ISAC環境でのロボット衝突回避において、Fisher情報量密度に基づき軌道データを摂動させて共有する手法を提案し、GDPRのデータ最小化と完全性要件を満たしつつ、プライバシーとユーティリティのトレードオフを改善することを実証した。

• シュタインズ・ゲート・ドライブ：構造化された未来に対する意味的安全性調停による遅延分離型LLMプランニング
  自動運転2026/5/1

  クラウド上のLLM運転エージェントの推論遅延を補うため、未来予測を事前に選択し、安全契約が有効な間だけ再利用する遅延分離型のプランナー・ランタイムアーキテクチャを提案した。

• SwarmDrive: 遅延制約のある協調自動運転のための意味的V2V連携
  協調自動運転2026/4/1

  近隣車両が小型言語モデルで意図を共有し、不確実性が高い時のみイベント駆動で合意形成するV2V協調フレームワークを提案し、交差点の遮蔽シナリオで成功率と遅延を改善した。

• モデル予測制御とファジィ論理を組み合わせた多角形障害物回避
  ナビゲーション2025/7/1

  占有格子地図を連続微分可能な関数に再定式化し、ファジィ論理を用いて論理演算子を含む障害物回避制約をMPCに組み込む手法を提案し、シミュレーションで検証した。

• 物理エンジンにおける協働ロボットデジタルツインの実装分析
  デジタルツイン2025/4/1

  Unreal Engine 5上で2台のマニピュレータと高精度赤外線トラッキングを統合した6G通信テストベッドのデジタルツインを構築し、ROS 2連携や双方向通信などの実装知見を共有した。

• 予測不確かさを考慮したモデル予測制御による障害物回避の軌道計画
  軌道計画2025/4/1

  動的障害物の将来位置を確率的に予測し、マハラノビス距離に基づく制約を用いたMPCで、ROS2/Nav2上で衝突回避しながら経路追従する軌道プランナを提案した論文。

• PSOベース群ロボットナビゲーションと障害物回避のための通信効率の良いデジタルツインフレームワーク
  群制御2024/6/1

  MECサーバ上のデジタルツインが環境の仮想レプリカを保持し、PSOによる群ロボットのナビゲーションと障害物回避を支援することで、通信負荷を抑えつつ収束を高速化するフレームワークを提案した。

• Leveraging 5G private networks, UAVs and robots to detect and combat broad-leaved dock (Rumex obtusifolius) in feed production
  2023/5/1
• Enabling Communication Technologies for Automated Unmanned Vehicles in Industry 4.0
  2018/11/1