Daniel Görges

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• コンポーネント認識型プルーニングによる潜在空間モデルの制御タスク高速化
  モデル圧縮2025/8/1

  モデルベース強化学習TD-MPCの制御器を、安定性保証を保ちながら構造的プルーニングで圧縮する手法を提案し、安全な圧縮率の限界を定量化した。

• モデル予測制御とファジィ論理を組み合わせた多角形障害物回避
  ナビゲーション2025/7/1

  占有格子地図を連続微分可能な関数に再定式化し、ファジィ論理を用いて論理演算子を含む障害物回避制約をMPCに組み込む手法を提案し、シミュレーションで検証した。

• 不等式制約付きファクターグラフ最適化のためのバリア法とモデル予測制御への応用
  最適化/MPC2025/6/1

  ファクターグラフ最適化にバリア内点法を統合し、g2oの拡張として不等式制約を扱えるようにした。自動運転の適応クルーズコントロールで検証し、従来手法より高速な収束と計算効率を達成した。

• 予測不確かさを考慮したモデル予測制御による障害物回避の軌道計画
  軌道計画2025/4/1

  動的障害物の将来位置を確率的に予測し、マハラノビス距離に基づく制約を用いたMPCで、ROS2/Nav2上で衝突回避しながら経路追従する軌道プランナを提案した論文。

• ecg2o: 等式制約付き因子グラフ最適化のためのg2oのシームレスな拡張
  最適化2025/3/1

  因子グラフ最適化に等式制約を導入し、既存の二次最適化アルゴリズムを維持しつつ制約を満たす手法を提案し、自動運転の速度追従最適制御に適用して検証した。また、g2oを拡張したヘッダオンリーC++ライブラリecg2oを公開した。