Michael Schröder

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• モデル予測制御とファジィ論理を組み合わせた多角形障害物回避
  ナビゲーション2025/7/1

  占有格子地図を連続微分可能な関数に再定式化し、ファジィ論理を用いて論理演算子を含む障害物回避制約をMPCに組み込む手法を提案し、シミュレーションで検証した。

• 予測不確かさを考慮したモデル予測制御による障害物回避の軌道計画
  軌道計画2025/4/1

  動的障害物の将来位置を確率的に予測し、マハラノビス距離に基づく制約を用いたMPCで、ROS2/Nav2上で衝突回避しながら経路追従する軌道プランナを提案した論文。