Hanbyul Joo

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット描画によるロボット因子化ワールドモデル
  ワールドモデル2026/7/1

  ロボットの動作をワールドモデルから分離し、ロボットの軌道をURDFで描画して視覚入力に組み込むことで、物体の応答予測に特化した新しいワールドモデルを提案した。

• SimuScene: 単一画像からのシミュレーション対応の構成的3Dシーン再構築
  3D再構築2026/6/2

  単一画像から物理シミュレーションで安定した3Dシーンを再構築する手法を提案。物理エンジンを生成過程に組み込み、貫通や浮遊などの不安定性を修正信号として利用する。

• AutoDex: 器用な把持データ収集のための自動化実世界システム
  把持/データ収集2026/6/1

  実世界で器用な把持の試行を自動的に収集するシステムを提案し、人手を介さずに候補把持の検証とデータベース構築を行い、テレオペレーションと比較して約4.8倍のスループット向上を実証した。

• ZeroDex: マルチビュー3D基盤VLM推論によるゼロショット長期的器用操作
  器用操作2026/6/1

  キャリブレーション済みのマルチビューRGB画像から言語指示を3Dタスクプランに変換するゼロショットフレームワークを提案。VLMによる2Dキーポイントを多視点融合で3D化し、ピックアンドプレースやツール使用を含む長期的操作を未学習の物体・シーンで実行可能にする。

• OmniRobotHome: リアルタイム人機協調のためのマルチカメラ家庭プラットフォーム
  群制御2026/4/1

  家庭内ロボットの認識性能が対人インタラクションの質を左右するという主張を検証するため、48台の同期カメラと3台のマニピュレータを備えた実環境テストベッドを構築し、認識性能を劣化させた際のインタラクション品質の低下を定量的に示した。

• HRDexDB: クロスエンボディメント巧みな把持のためのペア型ヒューマン・ロボットデータセット
  データセット/把持2026/4/1

  人間と多様なロボットハンドによる高忠実度の巧みな把持シーケンスをペアで収録したデータセットを構築し、クロスエンボディメント操作のベンチマークを提供した。

• 人間の手のスキルをロボットマニピュレーションへ転移する学習
  マニピュレーション2025/1/1

  人間の手の動作デモからロボットの巧みな操作を学習する手法を提案し、人間とロボットの身体差を埋めるため擬似教師データを用いた関節運動マニフォールドを学習した。

• Locomotion-Action-Manipulation: Synthesizing Human-Scene Interactions in Complex 3D Environments
  2023/1/1
• Modeling human intention inference in continuous 3D domains by inverse planning and body kinematics
  2021/12/1