Taeksoo Kim

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット描画によるロボット因子化ワールドモデル
  ワールドモデル2026/7/1

  ロボットの動作をワールドモデルから分離し、ロボットの軌道をURDFで描画して視覚入力に組み込むことで、物体の応答予測に特化した新しいワールドモデルを提案した。

• ZeroDex: マルチビュー3D基盤VLM推論によるゼロショット長期的器用操作
  器用操作2026/6/1

  キャリブレーション済みのマルチビューRGB画像から言語指示を3Dタスクプランに変換するゼロショットフレームワークを提案。VLMによる2Dキーポイントを多視点融合で3D化し、ピックアンドプレースやツール使用を含む長期的操作を未学習の物体・シーンで実行可能にする。

• AutoDex: 器用な把持データ収集のための自動化実世界システム
  把持/データ収集2026/6/1

  実世界で器用な把持の試行を自動的に収集するシステムを提案し、人手を介さずに候補把持の検証とデータベース構築を行い、テレオペレーションと比較して約4.8倍のスループット向上を実証した。