Hamidreza Mirkhani

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CAPS: 自動運転の模倣学習を強化する文脈認識型優先サンプリング
  模倣学習2025/3/1

  VQ-VAEでデータをクラスタリングし、希少な重要サンプルを優先的に学習させることで、自動運転の模倣学習におけるデータ効率と汎化性能を向上させる手法を提案。

• ベクトル化シーン埋め込みからソフトな運転制約を学習する専門家軌道模倣
  模倣学習/運動計画2024/12/1

  専門家の軌道から運転制約を抽出し、模倣学習に統合する手法を提案。シミュレータ不要で、解釈性と閉ループ性能を向上させる。

• ベクトル化表現ドリーマー：夢見によるマルチエージェント運動予測
  運動予測2024/6/1

  自動運転車の行動を条件として全エージェントの軌道を想像する閉ループ訓練を導入し、マルチエージェント運動予測を行うベクトル化世界モデル手法を提案。Argoverse 2とinDで最先端性能を達成。

• 失敗からの妥当性学習：自動運転計画における分布シフトの緩和
  自動運転計画2024/6/1

  自動運転の模倣学習における分布シフト問題に対処するため、プランナーが失敗した状況を集めたデータセットを用いて、環境に即した有効な軌道を識別するVL目的を提案し、CARLAシミュレーションで性能向上を実証した。