Hamid Rezatofighi

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• JRDB-AVR: 実世界環境における身体性エージェントのための能動的視覚推論ベンチマーク
  VLA2026/9/28

  実世界のロボティクスデータから、時間・視点を指定して観測を要求しながら視覚推論を行う能動的エージェント向けベンチマークを構築し、回答だけでなく根拠となる視覚証拠も評価する。

• ARIS: ソーシャルロボットのためのエージェント型・関係性知能システム
  ソーシャルロボティクス2026/5/1

  ソーシャルロボット向けに、マルチモーダル推論、グラフベースのソーシャルワールドモデル、RAGを統合したエージェント型AIフレームワークARISを提案し、Pepperロボットでのユーザー研究により知能性や親しみやすさの向上を実証した。

• ロボティクスにおける空間推論ベースの視覚的グラウンディングのためのマルチモーダル神経記号アプローチ
  視覚的グラウンディング2025/10/1

  パノラマ画像と3D点群を統合し、神経知覚と記号推論を組み合わせて空間関係を明示的にモデル化するフレームワークを提案。JRDB-Reasoningデータセットで優れた性能を示し、ロボティクスに適した軽量設計を実現。

• Hier-SLAM++: 階層的分類ガウシアンスプラッティングによるニューロシンボリック意味SLAM
  SLAM2025/2/1

  RGB-Dと単眼入力に対応し、LLMと3D生成モデルを活用した階層的分類表現で姿勢推定と3D意味マッピングを高精度に行う意味SLAM手法を提案。

• NEUSIS: 複雑なUAV探索ミッションにおける自律知覚・推論・計画のための構成可能なニューロシンボリックフレームワーク
  ニューロシンボリック/UAV探索2024/9/1

  危険地帯や立入禁止区域を含む大規模環境で、限られた不確実な情報から対象物を探索するUAV向けに、ニューロシンボリックな知覚・推論・計画を組み合わせた解釈可能なシステムを提案し、シミュレーションで既存手法を上回る性能を示した。

• Hier-SLAM: 階層的カテゴリカルガウシアンスプラッティングによるSLAMのセマンティクス大規模化
  セマンティックSLAM2024/9/1

  大規模言語モデルを活用した階層的カテゴリ表現を3DガウシアンスプラッティングSLAMに導入し、500クラス以上の実世界シーンで高精度なセマンティックマッピングと高速動作を実現した。

• ソーシャルロボットの視覚認識改善：制御環境と実環境での人間-ロボットインタラクション
  ソーシャルロボット2024/3/1

  Pepperロボットの視覚認識を深層学習モデルで改善し、実験室と実環境でのユーザー追従性能と体験を評価した。

• JRDB-Traj: A Dataset and Benchmark for Trajectory Forecasting in Crowds
  2023/11/1
• Physically Plausible 3D Human-Scene Reconstruction from Monocular RGB Image using an Adversarial Learning Approach
  2023/7/1
• Predicting Topological Maps for Visual Navigation in Unexplored Environments
  2022/11/1
• ActiveRMAP: Radiance Field for Active Mapping And Planning
  2022/11/1
• JRDB-Pose: A Large-scale Dataset for Multi-Person Pose Estimation and Tracking
  2022/10/1
• Distributed Multi-object Tracking under Limited Field of View Sensors
  2020/12/1
• LAVAPilot: Lightweight UAV Trajectory Planner with Situational Awareness for Embedded Autonomy to Track and Locate Radio-tags
  2020/7/1
• JRMOT: A Real-Time 3D Multi-Object Tracker and a New Large-Scale Dataset
  2020/2/1
• Multi-Objective Multi-Agent Planning for Jointly Discovering and Tracking Mobile Object
  2019/11/1
• JRDB: A Dataset and Benchmark of Egocentric Robot Visual Perception of Humans in Built Environments
  2019/10/1