Hamed Hosseini
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- プッシュ配置：把持・非把持マニピュレーションを統合した物体再配置手法マニピュレーション2026/2/1
把持した物体で障害物を押しのけながら配置するハイブリッド動作を提案し、MCTSプランナに統合して再配置タスクの移動コストを最大11%削減した。
- 動的バッファ：積み重ねを活用した卓上整理のためのコスト効率的計画マニピュレーション2025/9/1
人間のグループ化戦略に着想を得て、一時的に移動可能なスタックを形成する「動的バッファ」を提案し、密集した卓上環境での物体整理計画の効率と実現可能性を向上させた。
- ピックアンドプレイス作業のシーン理解：初期と最終シーン間の変化の分析マニピュレーション2024/9/1
初期と最終の画像から物体を検出し、ピックアンドプレイス作業を検出する手法を提案。幾何学的手法とCNNベースの手法を比較し、CNNが優れることを示した。
- 畳み込みニューラルネットワークを用いたロボット把持検出精度の改善マニピュレーション2024/3/1
前処理・出力正規化・データ拡張を組み合わせ、把持位置を矩形で検出するパイプラインを改善して精度を4.3%向上させ、AlexNetが他の事前学習モデルより優れることを示した。
- AGILE: 要素分解から学習するアプローチベース把持推論マニピュレーション2024/2/1
物体を主要部品に分解し、グリッパの接近方向に応じて最適な把持を検出する深層学習手法を提案し、シミュレーションで未見物体78%の把持成功率を達成した。