Xuebo Zhang

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• R-VoxelMap: 再帰的平面フィッティングによるオンラインLiDARオドメトリのための高精度ボクセルマッピング
  SLAM2026/1/1

  LiDARオドメトリの精度向上のため、外れ値を検出・再利用しながら再帰的に平面をフィッティングするボクセルマッピング手法を提案し、SLAMデータセットで高精度を実証した。

• EDEN: 大規模3次元環境における高速UAV自律探査のための効率的二層探査計画
  UAV探査2025/6/1

  大規模3次元環境でのUAV自律探査を高速化するため、長期的な領域経路計画と曲率ペナルティを考慮した局所的な視点選択を組み合わせた二層探査計画手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• FSMP: 複雑大規模3次元環境の高速自律探査のためのフロンティアサンプリング混合プランナ
  自律探査2025/2/1

  フロンティア検出と決定論的サンプリングによるロードマップを組み合わせ、2段階の経路計画で複雑・大規模3次元環境を高速に探査するMAV向けフレームワークを提案した。

• ERPoT: 軽量ポリゴンマップを用いた移動ロボットの高効率・高信頼な姿勢追跡
  自己位置推定2024/9/1

  環境を複数のポリゴンで簡潔に表現する事前地図を提案し、LiDAR点群を2Dスキャンに変換して点-ポリゴン間マッチングで姿勢推定を行う、軽量かつ高信頼な移動ロボットの姿勢追跡手法を開発した。

• 動的トポロジカルグラフ上のボロノイ分割による高速・通信効率の良いマルチUAV探索
  群制御2024/8/1

  探索済み・探索中領域をノードとする動的トポロジカルグラフを構築し、グラフボロノイ分割でUAVにタスクを割り当てることで、通信量を抑えつつ大規模環境のマルチUAV探索を高速化する手法を提案した。

• 6-DoF Robotic Grasping with Transformer
  2023/1/1
• CVR-LSE: Compact Vectorization Representation of Local Static Environments for Unmanned Ground Vehicles
  2022/6/1
• G$ \mathbf{^2} $VD Planner: Efficient Motion Planning With Grid-based Generalized Voronoi Diagrams
  2022/1/1
• E$ \mathbf{^3} $MoP: Efficient Motion Planning Based on Heuristic-Guided Motion Primitives Pruning and Path Optimization With Sparse-Banded Structure
  2020/12/1
• MRPB 1.0: A Unified Benchmark for the Evaluation of Mobile Robot Local Planning Approaches
  2020/11/1
• CAE-RLSM: Consistent and Efficient Redundant Line Segment Merging for Online Feature Map Building
  2019/1/1
• Real-time Acceleration-continuous Path-constrained Trajectory Planning With Built-in Tradability Between Cruise and Time-optimal Motions
  2018/12/1
• Essential Properties of Numerical Integration for Time-optimal Trajectory Planning Along a Specified Path
  2016/10/1