Hai Nguyen

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ソフトリストを用いたロボット物体挿入：特権情報を活用したSim-to-Real学習
  sim2real2024/8/1

  ソフトリストを持つロボットで、把持や穴の位置に不確かさがある環境での接触を伴う物体挿入を、特権情報を用いたSim-to-Real学習で実現した。

• 部分観測下における同変強化学習
  強化学習2024/8/1

  部分観測環境で群対称性の同変性をニューラルネットに組み込み、過去の解を再利用することでサンプル効率と性能を高める強化学習手法を提案した。

• ソフト手首を用いた部分観測下での対称性を考慮したロボット組立の強化学習
  マニピュレーション2024/2/1

  ソフト手首を使い、触覚と固有感覚のみから部分観測下でペグ挿入を行う記憶ベースの強化学習エージェントを提案。対称性を活用したデータ拡張と補助損失でサンプル効率を高め、実機でも3時間で学習可能とした。

• On-Robot Bayesian Reinforcement Learning for POMDPs
  2023/7/1
• Learning from Pixels with Expert Observations
  2023/6/1
• Leveraging Fully Observable Policies for Learning under Partial Observability
  2022/11/1
• Hierarchical Reinforcement Learning under Mixed Observability
  2022/4/1
• Recurrent Off-policy Baselines for Memory-based Continuous Control
  2021/10/1
• Multi-directional Bicycle Robot for Steel Structure Inspection
  2021/3/1
• Belief-Grounded Networks for Accelerated Robot Learning under Partial Observability
  2020/10/1
• A Deep Learning-Based Autonomous RobotManipulator for Sorting Application
  2020/9/1
• Review, Analysis and Design of a Comprehensive Deep Reinforcement Learning Framework
  2020/2/1
• Deep Reinforcement Learning using Genetic Algorithm for Parameter Optimization
  2019/5/1
• Deep Learning with Experience Ranking Convolutional Neural Network for Robot Manipulator
  2018/9/1
• Autonomously Learning to Visually Detect Where Manipulation Will Succeed
  2012/12/1