Christopher Amato

収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット学習パイプラインを侵害するためのワールドモデル攻撃
  セキュリティ/ワールドモデル2026/6/1

  ワールドモデルを介して、一見安全な遠隔操作データに悪意のあるプロンプトや遷移ダイナミクスを埋め込み、危険な合成訓練データを生成してロボットポリシーを侵害する新たなデータポイズニング攻撃手法を提案した。

• マルチエージェント強化学習によるクロスモーダルナビゲーション
  ナビゲーション2026/5/1

  視覚と音響などの異なるモダリティを持つ軽量エージェント群が協調してナビゲーションを行うMARLフレームワークCRONAを提案し、単一エージェントより性能と効率が向上することを示した。

• 信頼できないシミュレータに注意：強化学習における報酬なしバックドア攻撃
  強化学習セキュリティ2026/2/1

  シミュレータのダイナミクスを改ざんして、報酬を操作せずに強化学習エージェントに行動レベルのバックドアを仕込み、特定のトリガーで危険な行動を引き起こす攻撃手法「Daze」を提案し、実機ロボットへの転移も示した。

• エントロピー探索による安全なマルチエージェント協調
  マルチエージェント強化学習2024/12/1

  チーム制約下でのマルチエージェント強化学習において、観測エントロピー最大化で探索を促し、安全性を保ちつつ協調行動を学習する手法E2Cを提案。

• 部分観測下における同変強化学習
  強化学習2024/8/1

  部分観測環境で群対称性の同変性をニューラルネットに組み込み、過去の解を再利用することでサンプル効率と性能を高める強化学習手法を提案した。

• Vision and Language Navigation in the Real World via Online Visual Language Mapping
  2023/10/1
• On-Robot Bayesian Reinforcement Learning for POMDPs
  2023/7/1
• Leveraging Fully Observable Policies for Learning under Partial Observability
  2022/11/1
• Asynchronous Actor-Critic for Multi-Agent Reinforcement Learning
  2022/9/1
• Hierarchical Reinforcement Learning under Mixed Observability
  2022/4/1
• Hierarchical Robot Navigation in Novel Environments using Rough 2-D Maps
  2021/6/1
• End-to-end grasping policies for human-in-the-loop robots via deep reinforcement learning
  2021/4/1
• Decentralized Reinforcement Learning for Multi-Target Search and Detection by a Team of Drones
  2021/3/1
• Belief-Grounded Networks for Accelerated Robot Learning under Partial Observability
  2020/10/1
• Macro-Action-Based Deep Multi-Agent Reinforcement Learning
  2020/4/1
• Learning Multi-Robot Decentralized Macro-Action-Based Policies via a Centralized Q-Net
  2019/9/1
• Learning for Multi-robot Cooperation in Partially Observable Stochastic Environments with Macro-actions
  2017/7/1
• Scalable Accelerated Decentralized Multi-Robot Policy Search in Continuous Observation Spaces
  2017/3/1
• Semantic-level Decentralized Multi-Robot Decision-Making using Probabilistic Macro-Observations
  2017/3/1
• Decentralized Control of Partially Observable Markov Decision Processes using Belief Space Macro-actions
  2015/2/1
• Planning for Decentralized Control of Multiple Robots Under Uncertainty
  2014/2/1