Hadi Hajieghrary

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 運行設計領域から行動へ：自動運転のための体系的行動分類法
  自動運転2026/8/1

  自動運転システムの運行設計領域（ODD）と実際の行動検証のギャップを埋めるため、21の行動能力を3つの運転領域（高速道路、都市、ハブ）に分類した体系的なタクソノミーを提案し、安全・法令遵守・快適性・効率の4つの特性で評価する。

• 適応質量推定を備えたケーブル吊り下げペイロード輸送のための分散幾何制御
  群制御2026/7/1

  本論文は、複数のクワッドローターが中央調整なしでケーブル吊り下げペイロードを輸送するための階層的分散制御アーキテクチャを提案し、各エージェントが局所的なケーブル測定から質量分担を推定して協調を実現する。

• 優先度バイアス付き階層スラックを用いた自動運転のためのリアルタイム規則認識非線形MPC
  自動運転/モデル予測制御2026/7/1

  自動運転の運動計画において、安全・規則・快適性・効率の競合をリアルタイムで解決しつつ監査可能にするため、重み付き階層スラック非線形モデル予測制御（W-SQP）を提案した。9つの運転規則ファミリーを4層の共有スラック非線形計画に組み込み、10Hzで再計画し、Waymoデータセットで評価した。

• 自動運転時代のISO 26262再考：転移可能性と予測可能性による制御可能性の強化
  自動運転安全規格2026/6/5

  自動運転車向けにISO 26262の「制御可能性」を分解し、転移可能性と予測可能性という2つの測定可能な概念を導入して、フォールバックと相互作用の主張を検証可能にする枠組みを提案した論文。

• 張力-推力フィードフォワードによる受動的耐故障性：ケーブル切断を伴う分散型マルチUAV吊荷輸送のハイブリッド入力-状態安定性
  群制御2026/5/1

  マルチUAV吊荷輸送中にケーブルが突然切断された際、各機体の張力計測値を直接推力指令にフィードバックする受動的アーキテクチャを提案し、切断後の回復を理論的に保証する。5機・10kgペイロードのシミュレーションで有効性を実証した。

• Benchmarking local motion planners for navigation of mobile manipulators
  2022/11/1
• Bayesian Optimization-based Nonlinear Adaptive PID Controller Design for Robust Mobile Manipulation
  2022/7/1