Benedikt Walter

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 優先度バイアス付き階層スラックを用いた自動運転のためのリアルタイム規則認識非線形MPC
  自動運転/モデル予測制御2026/7/1

  自動運転の運動計画において、安全・規則・快適性・効率の競合をリアルタイムで解決しつつ監査可能にするため、重み付き階層スラック非線形モデル予測制御（W-SQP）を提案した。9つの運転規則ファミリーを4層の共有スラック非線形計画に組み込み、10Hzで再計画し、Waymoデータセットで評価した。

• 適応質量推定を備えたケーブル吊り下げペイロード輸送のための分散幾何制御
  群制御2026/7/1

  本論文は、複数のクワッドローターが中央調整なしでケーブル吊り下げペイロードを輸送するための階層的分散制御アーキテクチャを提案し、各エージェントが局所的なケーブル測定から質量分担を推定して協調を実現する。

• 都市環境ODDにおける遠隔運転者の性能評価
  遠隔運転2025/3/1

  ラスベガスの都市ODDで遠隔運転者の性能を評価し、累積走行距離とODD特化型訓練が運転効率や車両制御に与える影響を分析した。