Guofa Li
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- NIDAR: 近赤外線誘導によるシーン非依存LiDAR強度再構成sim2real2026/9/29
RGB画像とシミュレータ幾何情報からLiDAR強度をフィードフォワードで合成するNIDARを提案。実強度ラベルやシーンごとの最適化を不要にし、Waymoで学習した固定モデルでnuScenesにも適用可能。
- 計画指向のエンドツーエンド自動運転：アーキテクチャ、評価、そして新たなパラダイム自動運転2026/8/20
エンドツーエンド自動運転の進化を、行動クローニングから計画指向システムまで俯瞰し、入力表現・計画出力・教師信号・評価プロトコルの4軸で整理。閉ループ評価や人間の嗜好を考慮した指標の重要性を指摘し、今後の課題を提示するサーベイ論文。
- RiskFlow: 高速かつ忠実な安全臨界交通シナリオ生成自動運転/シナリオ生成2026/6/1
自動運転システムの評価に必要な安全臨界シナリオを、反復的ノイズ除去を避け、単一の順伝播で生成する新しいフレームワークを提案した論文。
- FastDSAC: 制約付き探索によるポリシー可塑性の向上とスケーラブルな人型ロコモーション歩行2026/6/1
並列サンプリング環境での強化学習の安定性とポリシー可塑性を向上させるため、切断ガウス分布を用いた行動制約を導入したDistributional Actor-Criticの高速版FastDSACを提案した。
- 障害物属性を考慮したマルチモーダル分類ネットワーク誘導型4輪独立操舵自動駐車軌道計画軌道計画2025/12/1
視覚情報と車両状態を融合したマルチモーダル認識ネットワークでシーンを理解し、障害物を「通行不可・またぎ越し・乗り越え」に分類して4輪独立操舵車の駐車軌道を効率的に計画する手法を提案した。
- Map-World: マスク付き行動計画と経路積分世界モデルによる自動運転自動運転計画2025/11/1
将来の自車軌道をマスク付き系列補完として多様に生成し、経路重み付き世界モデルで全モードの分布から学習する自動運転プランナを提案。
- HS-SLAM：低速自動運転向けの高速ハイブリッド戦略ベースSLAM手法SLAM2025/5/1
IMUによる相対位置推定と多層直接法を組み合わせ、特徴点マッチングを効率化することで、ORB-SLAM3より高精度かつ15%高速な追跡を実現したSLAMフレームワーク。
- 少ないほど良い：自動運転の軌道予測のための効率的な脳に着想を得た学習軌道予測2024/7/1
人間の認知プロセスを模倣した教師-生徒知識蒸留フレームワークとフーリエ適応スパイクニューラルネットワーク（FA-SNN）を導入し、自動運転の軌道予測精度を向上させつつパラメータ数を削減した研究。
- pFedLVM：大規模視覚モデル駆動・潜在特徴ベースの自動運転向けパーソナライズ連合学習フレームワーク連合学習2024/5/1
大規模視覚モデルを中央サーバにのみ配置し、車両とは学習済み特徴量のみを交換することで、通信負荷と計算負荷を抑えつつ各車両の個別特性も反映する連合学習フレームワークを提案した。
- MFTraj: 地図不要・挙動駆動型の自動運転軌道予測軌道予測2024/5/1
高精細地図に頼らず、履歴軌道と動的幾何グラフによる挙動認識モジュールで交通参加者の複雑な相互作用を捉える軌道予測モデルを提案し、複数データセットで有効性を示した。
- 混合交通環境における認知駆動型軌道予測モデル軌道予測2024/4/1
認知的な知見を軌道予測に取り入れ、混合交通シナリオでの安全性と動的意思決定を重視したモデルを提案し、複数のデータセットで大幅な性能向上を達成した。
- BAT: Behavior-Aware Human-Like Trajectory Prediction for Autonomous Driving2023/12/1