Mrunal Sarvaiya

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PolyFly: 多面体最適計画による衝突回避ケーブル吊り下げ空中輸送
  空中輸送2025/10/1

  環境とロボット（ドローン・ケーブル・荷物）を向きを考慮した多面体で表現し、双対性理論で滑らかな制約に変換して最適経路を計画する手法を提案。迷路環境で従来より高速な軌道を生成し、実機実験で有効性を検証した。

• 吊り下げペイロードを備えたクアッドロータのための指数安定ハイブリッド知覚制約MPC
  制御/MPC2025/4/1

  ケーブル吊り下げペイロードを持つクアッドロータに対し、指数安定性とカメラ視野内へのペイロード維持を両立するMPCフレームワークを提案し、実機で検証した。

• 制御バリア関数を用いた複数クアッドロータ協調マニピュレーションの最適軌道計画
  協調搬送2025/3/1

  複数のクアッドロータがケーブルで吊り下げた剛体ペイロードを障害物環境で協調搬送するため、制御バリア関数と双対定理を組み合わせた軌道計画法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• 吊り下げ荷物を運ぶドローンのための知覚考慮型ハイブリッド非線形モデル予測制御
  非線形MPC/吊り下げ輸送2024/11/1

  ケーブルで吊り下げた荷物を持つクアッドロータについて、ケーブルの緩み・張り切り替えを含むハイブリッド動力学を考慮し、荷物をカメラに写し続ける知覚コストを組み込んだ非線形MPCを提案。オンボードセンサのみで状態とモード遷移を推定し、機体上で完結して安定した荷物追従制御を実現した。