Luis F. Recalde

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DQ-MPCC: クアッドロータレーシングのための双四元数モデル予測輪郭制御
  制御/MPCC2026/9/29

  姿勢と位置を双四元数で統一的に表現し、その多様体の接空間で輪郭誤差を評価するMPCCを提案。実機レースで従来法より高精度・高速にゲート通過を達成。

• VBT-MPC: 視覚ベース触覚MPCによる輪郭追従
  触覚/制御2026/5/1

  視覚ベース触覚センサを用いたモデル予測制御（MPC）を提案し、物体の輪郭追従を直接特徴空間で行うことで、姿勢推定や複雑な力制御を不要にした。シミュレーションと実機で多様な形状・材質の物体に対する追従性能を評価した。

• DQ-NMPC: 双四元数を用いたクアッドロータ飛行のための非線形モデル予測制御
  制御/飛行2025/10/1

  双四元数多様体上で機体の姿勢と動力学を直接表現することで、特異点のないコンパクトなNMPCを構築し、クアッドロータの高速・高機動飛行の追従精度を大幅に改善した。

• 吊り下げペイロードを備えたクアッドロータのための指数安定ハイブリッド知覚制約MPC
  制御/MPC2025/4/1

  ケーブル吊り下げペイロードを持つクアッドロータに対し、指数安定性とカメラ視野内へのペイロード維持を両立するMPCフレームワークを提案し、実機で検証した。

• DualQuat-LOAM: 双四元数でパラメータ化したLiDARオドメトリとマッピング
  SLAM2024/10/1

  LiDAR点群から得られるエッジ・面・STD特徴量と最適化問題を双四元数で表現し、並進と回転の誤差を統合的に扱うことでドリフトを低減したLiDARオドメトリ手法を提案。

• Visual Servoing NMPC Applied to UAVs for Photovoltaic Array Inspection
  2023/11/1