Guanqi Chen

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ピクセルを超えて：少数のデモから実世界ロボットの不変報酬を学習する
  報酬学習2026/5/1

  少数のデモンストレーションから、視覚的な変化に不変な記号的報酬関数を学習するフレームワークを提案し、実世界の位置・視点・物体の変化に対してゼロショットで汎化することを示した。

• 意味的に構造化されたMixture-of-Expertsによる構成ロボット操作
  マニピュレーション2026/5/1

  拡散ベースのポリシーにMoEを組み合わせ、VLMのオフライン注釈でスキル予測器を訓練し、意味的タスク構造に基づいて専門家をルーティングするフレームワークを提案。パラメータ効率と汎化性能を向上させた。

• VISO-Grasp: 視覚言語情報に基づく空間物体中心の6自由度能動視点計画と遮蔽・不可視環境での把持
  マニピュレーション2025/3/1

  基盤モデルを活用し、深刻な遮蔽環境でも対象物体を把持するため、空間関係を考慮した能動視点計画と多視点不確実性融合による6自由度把持を実現したシステム。

• 動画から粒子を理解する：視覚-触覚学習による粒状材料の特性推定
  触覚2024/12/1

  粒状材料との相互作用動画から、視覚-触覚学習フレームワークを用いて粒子サイズと密度の相対値を推定する手法を提案。訓練後は視覚情報のみで特性を分析できる。

• 言語拡張型記号プランナによるオープンワールドタスク計画
  タスク計画2024/7/1

  大規模言語モデルを組み合わせて、不完全な知識しかないオープンワールド環境でも記号プランナが動作できるようにし、実行エラーを診断しながら知識を段階的に構築する手法を提案した。

• Evaluating Explanation Methods for Vision-and-Language Navigation
  2023/10/1