Guanhua Chen

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• NutriBench-Kitchen：栄養管理のための身体化AIベンチマーク
  ベンチマーク2026/9/7

  調理動画における栄養関連状態の追跡と知識に基づく計画を評価するベンチマークを提案し、既存の視覚言語モデルが人間性能に及ばないことを示した。

• 意味的に構造化されたMixture-of-Expertsによる構成ロボット操作
  マニピュレーション2026/5/1

  拡散ベースのポリシーにMoEを組み合わせ、VLMのオフライン注釈でスキル予測器を訓練し、意味的タスク構造に基づいて専門家をルーティングするフレームワークを提案。パラメータ効率と汎化性能を向上させた。

• ARGOS: 属性誘導組合せ推論による身体性AIの機能安全要件自動合成
  安全/LLM推論2026/2/1

  自然言語指示を物理属性に分解してLLM推論を接地し、ISO 13482などの安全規格を文脈特化した機能安全要件へ自動変換するフレームワークARGOSを提案。

• P³: 汎用性の高い身体性エージェントに向けて
  VLA2025/8/1

  リアルタイム知覚と動的スケジューリングを統合し、ツールのフィードバックに依存せず多タスクを計画・実行する身体性エージェントの枠組みを提案し、能動的知覚のベンチマークATPを構築した。

• 動画から粒子を理解する：視覚-触覚学習による粒状材料の特性推定
  触覚2024/12/1

  粒状材料との相互作用動画から、視覚-触覚学習フレームワークを用いて粒子サイズと密度の相対値を推定する手法を提案。訓練後は視覚情報のみで特性を分析できる。

• Evaluating Explanation Methods for Vision-and-Language Navigation
  2023/10/1