Guangqi Jiang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EgoPhys: 一人称視点動画から変形物体の汎用的物理モデルを学習する
  変形物体/物理モデル/一人称視点2026/6/15

  一人称視点のRGB動画のみから変形物体の物理デジタルツインを構築するフレームワークを提案し、未知物体へのゼロショット一般化を実現した。

• 視覚言語行動モデルのためのクロスハンド潜在表現
  VLA/器用操作2026/3/1

  多様な器用なロボットハンド間で共有可能な統一潜在行動空間を導入し、標準的なVLAアーキテクチャに組み込むことで、クロスエンボディメント学習を可能にするXL-VLAを提案した。

• パワーから精密へ：多指ロボットハンドのための微細な器用さの学習
  マニピュレーション2025/11/1

  多指ハンドの指先形状を軽量に変更し、制御と形状を同時最適化することで、パワーグラスプと精密把持の両立を実現し、sim-to-realで高い成功率を示した。

• GSWorld：ロボットマニピュレーションのための閉ループ写実的シミュレーションスイート
  sim2real2025/10/1

  3Dガウシアンスプラッティングと物理エンジンを組み合わせ、実機データからの方策評価やsim2real学習を閉ループで行える写実的マニピュレーションシミュレータを提案。

• ロボットがロボットを事前学習：大規模ロボットデータセットからの操作中心のロボット表現
  マニピュレーション2024/10/1

  大規模ロボットデータセットDROIDを用い、視覚特徴と操作のダイナミクス（行動・固有感覚）を対比学習で結びつけた操作中心の基盤表現MCRを提案し、4シミュレーション領域20タスクで有効性を示した。

• RoboDuet：四足ロボットの全身協調移動操作のための協調ポリシー学習
  移動操作2024/3/1

  四足ロボットとアームの全身制御を、移動と操作の2つの協調ポリシーで実現し、類似形態のロボットへのゼロショット転移も可能にしたフレームワーク。

• Diffusion Reward: Learning Rewards via Conditional Video Diffusion
  2023/12/1