Wanze Li
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
3次元復元布状態推定マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TriP: 三角形パズルによる頑健な並進平均化手法3次元復元2026/5/1
カメラ位置復元のための並進平均化問題に対し、三角形の幾何から局所スケールを推定し、対数領域で同期させることで、外れ値に頑健で高精度な解法を提案した。
- RaggeDi: 拡散モデルによる乱れた布・シーツ・タオル・毛布の状態推定布状態推定2024/9/1
布の状態推定を画像生成問題として定式化し、拡散モデルで変形メッシュへの並進マップを予測する手法を提案。シミュレーションと実世界で既存手法より高精度・高速に推定できることを示した。
- 吊り下げ把持：未知物体のための学習不要な把持検出手法マニピュレーション2024/8/1
物体を「引っ掛ける」という人間らしい動作に着目し、学習データ不要の3段階手法で未知物体の把持姿勢を推定する。実機実験で薄く平らな物体において既存の学習ベース手法より高い把持精度と安定性を示した。
- Model-Free and Learning-Free Proprioceptive Humanoid Movement Control2023/2/1