Annika Kirner

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットシステムの非平滑衝突方向（NSID）
  衝突解析2026/7/1

  剛体リンクロボットと剛体環境の衝突を瞬間的な事象として捉え、衝突前後の速度を系統的に解析し、衝突方向（NSID）が接触特性にほぼ依存しない特性方向であることを示した。摩擦・非弾性衝突における衝撃力の方向がNSIDに対する接近方向で決まることを理論と実験で検証した。

• 不確かな関節剛性を持つモータ位置制御型フレキシブル関節ロボットの適応制御
  適応制御/フレキシブル関節2026/7/1

  関節剛性が不確かで変動するフレキシブル関節ロボットに対し、非線形なトルク-たわみ関係を推定する適応制御手法を提案し、実験で有効性を示した。