Grégoire Passault
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
計画・制御sim2real歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PlaCo: QPベースのロボット計画・制御フレームワーク計画・制御2025/11/1
ロボットの計画と制御のためのQP問題を、モジュール化された直感的なインターフェースで定式化・解決できるソフトウェアフレームワークを提案。PythonとC++の両方に対応。
- サーボアクチュエータの物理シミュレーションのための拡張摩擦モデルsim2real2024/10/1
サーボアクチュエータの複雑な摩擦ダイナミクスをより正確にシミュレートする拡張摩擦モデルを提案し、振り子試験台の軌道からパラメータを同定して物理エンジンに統合する手法を示した。
- FRASA: ヒューマノイドロボットの転倒復帰と起き上がりのためのエンドツーエンド強化学習エージェント歩行2024/10/1
深層強化学習とCross-Qアルゴリズムを用いて、ヒューマノイドロボットの転倒からの復帰と起き上がりを統合したエンドツーエンドエージェントを提案し、従来のキーフレーム手法より優れた性能を示した。
- FootstepNet: 二足歩行の高速オンライン足先計画と予測のための効率的なActor-Critic手法歩行2024/3/1
深層強化学習（Actor-Critic）を用いて、障害物のある環境で二足歩行ロボットの足先計画をオンラインで高速に行い、さらに目標到達に必要な歩数を見積もる予測手法を提案し、RoboCup 2023での実機実験で有効性を示した。
- Rhoban Football Club: RoboCup Humanoid Kid-Size 2023 Champion Team Paper2024/2/1
- Rhoban Football Club: RoboCup Humanoid KidSize 2019 Champion Team Paper2019/10/1