Marc Duclusaud

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PlaCo: QPベースのロボット計画・制御フレームワーク
  計画・制御2025/11/1

  ロボットの計画と制御のためのQP問題を、モジュール化された直感的なインターフェースで定式化・解決できるソフトウェアフレームワークを提案。PythonとC++の両方に対応。

• サーボアクチュエータの物理シミュレーションのための拡張摩擦モデル
  sim2real2024/10/1

  サーボアクチュエータの複雑な摩擦ダイナミクスをより正確にシミュレートする拡張摩擦モデルを提案し、振り子試験台の軌道からパラメータを同定して物理エンジンに統合する手法を示した。

• FRASA: ヒューマノイドロボットの転倒復帰と起き上がりのためのエンドツーエンド強化学習エージェント
  歩行2024/10/1

  深層強化学習とCross-Qアルゴリズムを用いて、ヒューマノイドロボットの転倒からの復帰と起き上がりを統合したエンドツーエンドエージェントを提案し、従来のキーフレーム手法より優れた性能を示した。

• Rhoban Football Club: RoboCup Humanoid Kid-Size 2023 Champion Team Paper
  2024/2/1