Gong Chen

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ATP: 解剖学的トルクとパッシビティベース制御による安全な上肢外骨格支援フレームワーク
  外骨格/制御2026/8/1

  上肢外骨格の安全な支援のため、解剖学的トルクとパッシビティベース制御を組み合わせたフレームワークを提案。強化学習で筋肉制御器を訓練し、オンラインでトルクを調整、エネルギータンクでパッシビティを保証する。

• ChainFlow-VLA: 視覚言語モデルを用いた因果フロープランニング
  自動運転2026/5/1

  自動運転の軌道計画において、自己回帰モデルによる因果生成と拡散モデルによる大域的最適化を統一するフレームワークを提案し、VLMの意味情報を活用して高精度な軌道生成を実現した。

• 視点制約を考慮したロボットによる避難誘導
  群制御2024/9/1

  避難誘導ロボットが人間の視界に入り続けながらゴールへ導くため、視点制約付き非線形MPCを提案し、UAV実験で有効性を示した。

• 生成モデルによる個別化支援を実現する双モード上肢リハビリ外骨格ロボット
  リハビリ外骨格2024/9/1

  生成モデルを用いて患者ごとに軌道をオンラインで調整し、能動的ミラーリングと受動的追従の2モードで上肢リハビリ訓練を個別化する外骨格ロボットを開発した。

• LLMs for Coding and Robotics Education
  2024/2/1
• Safe and Individualized Motion Planning for Upper-limb Exoskeleton Robots Using Human Demonstration and Interactive Learning
  2023/9/1
• Learning to Assist Different Wearers in Multitasks: Efficient and Individualized Human-In-the-Loop Adaption Framework for Exoskeleton Robots
  2023/9/1