Gokul Narayanan
NVIDIA
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLARL/遅延対応製造/デジタルツインテレオペレーション/データ品質VLA/展開マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RoboMonitor: 予測表現学習によるラベル効率的なロボットタスク実行モニタリングVLA2026/9/25
ロボット政策学習用データセットを活用し、行動条件付き未来特徴予測などで事前学習した視覚言語モデルを因果モニタに転移することで、少数のラベル付きエピソードで実行フェーズ・失敗・完了を高精度に監視できる手法を提案。
- 待ち時間に学習する：推論遅延下での汎用ロボットポリシーのRLファインチューニングRL/遅延対応2026/8/24
推論遅延がRLのマルコフ性を壊す問題に対し、非同期推論と状態拡張で遅延を隠蔽しつつRL改善を可能にするフレームワークARLIを提案。シミュレーションと実機で有効性を実証した。
- ロボット衣料自動化における導入事例研究：デジタルツイン統合、相互運用性、労働力の有効活用製造/デジタルツイン2026/6/1
デニム製造におけるロボット縫製システムの導入事例を報告し、デジタルツインや相互運用性レイヤーによるシステム統合が実用化に重要であることを示した論文。
- テレオペレーションのループを閉じる：高品質なデモ収集のためのエピソードレベルデータ品質評価とフィードバックテレオペレーション/データ品質2026/5/1
テレオペレーションによるデモ収集において、タスク成功だが下流利用に不適切なエピソードを検出し、セマンティックなタスク進捗とロボットテレメトリに基づく即時フィードバックを提供するフレームワークを提案した。
- 工場フロアでのVLAパイプライン展開事例研究：産業用包装タスクにおけるワークフロー、失敗、教訓VLA/展開2026/5/1
産業用包装タスクで事前学習済みVLAポリシーを工場現場に適応させる実践的な取り組みを報告し、反復的な微調整と展開駆動の改善を通じて得られた失敗モードと教訓をまとめた。
- アパレル製造におけるロボット自動化：布地ハンドリングと縫製への新アプローチマニピュレーション2025/3/1
布地を一時的に硬化させる独自技術で布地モデリングを不要にし、姿勢推定・仮接合・視覚サーボによる縫製の3段階パイプラインでロボット縫製を実現、綿やデニムで実証した。
- Learning on the Job: Self-Rewarding Offline-to-Online Finetuning for Industrial Insertion of Novel Connectors from Vision2022/10/1