Yash Shahapurkar

NVIDIA

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboMonitor: 予測表現学習によるラベル効率的なロボットタスク実行モニタリング
  VLA2026/9/25

  ロボット政策学習用データセットを活用し、行動条件付き未来特徴予測などで事前学習した視覚言語モデルを因果モニタに転移することで、少数のラベル付きエピソードで実行フェーズ・失敗・完了を高精度に監視できる手法を提案。

• 待ち時間に学習する：推論遅延下での汎用ロボットポリシーのRLファインチューニング
  RL/遅延対応2026/8/24

  推論遅延がRLのマルコフ性を壊す問題に対し、非同期推論と状態拡張で遅延を隠蔽しつつRL改善を可能にするフレームワークARLIを提案。シミュレーションと実機で有効性を実証した。

• テレオペレーションのループを閉じる：高品質なデモ収集のためのエピソードレベルデータ品質評価とフィードバック
  テレオペレーション/データ品質2026/5/1

  テレオペレーションによるデモ収集において、タスク成功だが下流利用に不適切なエピソードを検出し、セマンティックなタスク進捗とロボットテレメトリに基づく即時フィードバックを提供するフレームワークを提案した。

• Industrial Robot Grasping with Deep Learning using a Programmable Logic Controller (PLC)
  2020/4/1