Brian Zhu

NVIDIA

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboMonitor: 予測表現学習によるラベル効率的なロボットタスク実行モニタリング
  VLA2026/9/25

  ロボット政策学習用データセットを活用し、行動条件付き未来特徴予測などで事前学習した視覚言語モデルを因果モニタに転移することで、少数のラベル付きエピソードで実行フェーズ・失敗・完了を高精度に監視できる手法を提案。

• 待ち時間に学習する：推論遅延下での汎用ロボットポリシーのRLファインチューニング
  RL/遅延対応2026/8/24

  推論遅延がRLのマルコフ性を壊す問題に対し、非同期推論と状態拡張で遅延を隠蔽しつつRL改善を可能にするフレームワークARLIを提案。シミュレーションと実機で有効性を実証した。

• 工場フロアでのVLAパイプライン展開事例研究：産業用包装タスクにおけるワークフロー、失敗、教訓
  VLA/展開2026/5/1

  産業用包装タスクで事前学習済みVLAポリシーを工場現場に適応させる実践的な取り組みを報告し、反復的な微調整と展開駆動の改善を通じて得られた失敗モードと教訓をまとめた。

• テレオペレーションのループを閉じる：高品質なデモ収集のためのエピソードレベルデータ品質評価とフィードバック
  テレオペレーション/データ品質2026/5/1

  テレオペレーションによるデモ収集において、タスク成功だが下流利用に不適切なエピソードを検出し、セマンティックなタスク進捗とロボットテレメトリに基づく即時フィードバックを提供するフレームワークを提案した。

• Learning on the Job: Self-Rewarding Offline-to-Online Finetuning for Industrial Insertion of Novel Connectors from Vision
  2022/10/1
• PogoDrone: Design, Model, and Control of a Jumping Quadrotor
  2022/4/1