Alessandro Zanardi

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FICO: 有限ホライズン閉ループ因子分解による統合マルチエージェント経路計画
  群制御2025/11/1

  計画と実行を統合し、不確実性も扱えるマルチエージェント経路計画の枠組みを提案し、因子分解と閉ループ制御で数千体規模でもリアルタイムに動作させる手法を実現した。

• プロンプト可能な交通シミュレーションによる対話型シナリオのテスト自動化
  自動運転評価2025/6/1

  プロンプト可能な交通シミュレータとベイズ最適化を組み合わせ、自動運転プランナー評価のための安全上重要な人間行動を自動生成する手法を提案。

• 有限ホライズン階層分解によるマルチエージェント経路計画
  群制御2025/5/1

  倉庫などの動的環境で、ロボット群が並列に計画し、時空間の衝突に応じて動的にグループ化しながら逐次計画する手法を提案し、初動までの時間を最大60%短縮した。

• 自動運転における辞書式階層を漸近的に表現するルールブック最適化
  自動運転/運動計画2024/9/1

  自動運転の複数目的を辞書式順序で扱うため、漸近的に階層を表現する候補関数と最小ランク決定に漸近する2つのアルゴリズムを提案した。

• ホモトピー類制約を用いた戦術的ゲーム理論的意思決定
  ゲーム理論的計画2024/6/1

  都市運転を一般化ナッシュ均衡問題として定式化し、ホモトピー類で解空間を分割して混合整数二次計画を解くことで、計算効率よく大域的最適な戦術的判断を導く手法を提案した。

• A Counterfactual Safety Margin Perspective on the Scoring of Autonomous Vehicles' Riskiness
  2023/8/1
• Factorization of Multi-Agent Sampling-Based Motion Planning
  2023/4/1
• How Bad is Selfish Driving? Bounding the Inefficiency of Equilibria in Urban Driving Games
  2022/10/1
• Posetal Games: Efficiency, Existence, and Refinement of Equilibria in Games with Prioritized Metrics
  2021/11/1