Gianluca Palli

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 実2シミュレーション動力学推定と強化学習によるトルク制御ロボットのSim2Real転送の強化
  sim2real2026/8/23

  トルク制御ロボットアームのシミュレーションから実機へのポリシー転送を改善するため、実機の軌跡データから動力学パラメータを同定し、遺伝的アルゴリズムとドメインランダム化を組み合わせたReal2Sim2Realパイプラインを提案した。7自由度のFranka Emika Pandaロボットで検証し、追従精度とロバスト性が向上した。

• ロボットシミュレーションにおける質点-バネ-ダンパ変形線形物体モデルの性能解析
  sim2real2025/4/1

  ケーブルやワイヤなどの変形線形物体を質点-バネ-ダンパ系でモデル化し、Isaac SimとGazeboでパラメータ変動が動特性に与える影響を評価して、ドメインランダム化による力データ収集の有効性を検証した。

• GPU計算距離マップによるリアルタイム衝突回避
  マニピュレーション2024/7/1

  GPUで計算した3次元距離変換を用いて、冗長マニピュレータの障害物・自己衝突回避をリアルタイム運動学フィードバック制御で実現するフレームワークを提案し、Tiagoロボットで評価した。

• Learning passive policies with virtual energy tanks in robotics
  2023/1/1
• Symplectic Integration for Multivariate Dynamic Spline-Based Model of Deformable Linear Objects
  2021/8/1
• Effective Deployment of CNNs for 3DoF Pose Estimation and Grasping in Industrial Settings
  2020/12/1