Riccardo Zanella

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 実2シミュレーション動力学推定と強化学習によるトルク制御ロボットのSim2Real転送の強化
  sim2real2026/8/23

  トルク制御ロボットアームのシミュレーションから実機へのポリシー転送を改善するため、実機の軌跡データから動力学パラメータを同定し、遺伝的アルゴリズムとドメインランダム化を組み合わせたReal2Sim2Realパイプラインを提案した。7自由度のFranka Emika Pandaロボットで検証し、追従精度とロバスト性が向上した。

• 物理的人間-ロボット相互作用：安全制約の批判的レビュー
  安全・HRI2026/1/1

  ISO/TS 15066に代表される物理的人間-ロボット相互作用の安全制約について、その導出と仮定を批判的に検討し、産業シナリオでの性能への影響を数値例で評価したレビュー論文。

• 冗長マニピュレータのための幾何学的タスク空間ポート・ハミルトニアン定式化
  マニピュレーション2025/12/1

  冗長マニピュレータの運動学タスクを座標変換によりタスク空間と零空間の運動量に分離するポート・ハミルトン模型を提案し、IDA-PBC制御で7自由度ロボットのインピーダンス整形を実現した。

• Optimal Feed-Forward Control for Robotic Transportation of Solid and Liquid Materials via Nonprehensile Grasp
  2023/6/1
• Learning passive policies with virtual energy tanks in robotics
  2023/1/1
• Effective Deployment of CNNs for 3DoF Pose Estimation and Grasping in Industrial Settings
  2020/12/1