Giancarlo Troni
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
モデル予測制御強化学習/水中ロボットセンサキャリブレーションセンサ校正海底マッピング/NeRF
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ガウス過程で補強したモデル予測輪郭制御によるホロノミックAUVの6自由度軌道追従モデル予測制御2026/11/10
ホロノミックAUVの6自由度軌道追従のため、ガウス過程回帰で学習した残差ダイナミクスをゼロ次ロバスト最適化でMPCCに組み込み、25Hzでリアルタイム動作する制御手法を提案・実機検証した。
- 深層強化学習による6自由度自律水中ロボットの省エネ位置制御強化学習/水中ロボット2025/2/1
6自由度ホロノミックAUVの制御にTQCアルゴリズムを適用し、手動調整なしで目標点到達と消費電力削減を両立できることをシミュレーションで示した。
- 角速度を用いた磁力計・ジャイロバイアスの完全推定：因子グラフに基づく手法の理論と実験評価センサキャリブレーション2024/12/1
ジャイロの角速度測定を利用して磁力計のハード・ソフトアイアンバイアスとジャイロバイアスを同時推定するMAGYCを提案し、因子グラフに統合。水中ロボットの実験で位置推定誤差を10%から0.5%に低減した。
- 角速度を用いた因子グラフによる磁力計完全校正とジャイロバイアス推定センサ校正2024/10/1
角速度計測を活用した因子グラフベースの校正手法MAGYCを提案し、磁力計とジャイロのバイアスを同時推定することで、水中車両の方位誤差を大幅に低減した。
- ニューラルボリュームレンダリングによるイメージングソナーからの海底地形計測海底マッピング/NeRF2024/4/1
前方監視ソナー(FLS)のデータから、自己教師ありのボリュームレンダリングを用いて海底地形を再構成する手法を提案し、シミュレーションと実海域データで従来手法を上回る精度を示した。