Sebastián Rodríguez-Martínez

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 深層強化学習による6自由度自律水中ロボットの省エネ位置制御
  強化学習/水中ロボット2025/2/1

  6自由度ホロノミックAUVの制御にTQCアルゴリズムを適用し、手動調整なしで目標点到達と消費電力削減を両立できることをシミュレーションで示した。

• 角速度を用いた磁力計・ジャイロバイアスの完全推定：因子グラフに基づく手法の理論と実験評価
  センサキャリブレーション2024/12/1

  ジャイロの角速度測定を利用して磁力計のハード・ソフトアイアンバイアスとジャイロバイアスを同時推定するMAGYCを提案し、因子グラフに統合。水中ロボットの実験で位置推定誤差を10%から0.5%に低減した。

• 角速度を用いた因子グラフによる磁力計完全校正とジャイロバイアス推定
  センサ校正2024/10/1

  角速度計測を活用した因子グラフベースの校正手法MAGYCを提案し、磁力計とジャイロのバイアスを同時推定することで、水中車両の方位誤差を大幅に低減した。