Giacomo Indiveri

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• スパイキングリングアトラクタによる固有受容関節状態推定のニューロモルフィック実装
  ニューロモルフィック/状態推定2026/4/1

  ロボットの関節角度を自己維持する神経活動で表現するスパイキングリングアトラクタネットワークを提案し、速度変調による活動バンプの移動と境界条件で関節限界内に制限することで、ドリフト低減と精度向上を実証した。

• 超高速ロボットを制御する低速スパイキングニューロンのスパイキング強化学習による訓練
  ニューロモルフィック制御2026/1/1

  混合信号ニューロモルフィックプロセッサ上でスパイキングニューロンを用い、強化学習によりエアホッケーの高速パック操作を少ない試行で実現した。

• スパイキングニューロモーフィックハードウェアによるロボットアームの軌道補間と閉ループ制御
  ニューロモーフィック制御2025/1/1

  スパイキングニューラルネットワークを用いてロボットアームの軌道補間と閉ループ制御を行うシステムを提案し、ニューロモーフィックチップDYNAP-SE2上に実装して1関節で有効性を検証した。

• 筋内微小電極アレイによる手の動きの高精度神経デコーディング
  神経デコーディング2024/10/1

  前腕筋に埋め込んだ100チャンネル超の微小電極アレイで筋活動を計測し、脊髄運動ニューロンの活動パターンをデコードすることで、手指の動作を最大16種類まで96%以上の精度で分類できることを示した研究。

• Visual Odometry with Neuromorphic Resonator Networks
  2022/9/1
• Closed-loop spiking control on a neuromorphic processor implemented on the iCub
  2020/9/1