Gert Kootstra
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
姿勢推定SLAM農業ドローン経路計画マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 3Dガウシアンスプラッティングによる5Dリンゴ姿勢推定のアノテーション強化姿勢推定2025/12/1
3Dガウシアンスプラッティングで果樹園を再構築し、わずか105件の手動アノテーションから28,191件の学習ラベルを自動生成して、リンゴの姿勢推定モデルを効率的に訓練するパイプラインを提案した。
- AgriGS-SLAM: マルチビューガウシアンスプラッティングSLAMによる季節を跨ぐ果樹園マッピングSLAM2025/10/1
LiDARオドメトリとマルチカメラ3Dガウシアンスプラッティングを統合し、季節変化や風による揺れがある果樹園でリアルタイムに3D再構成と自己位置推定を行うSLAMフレームワークを提案。
- Tree-SLAM: 果樹園の個々の樹木を効率的にマッピングするセマンティック物体SLAMSLAM2025/7/1
果樹園で個々の樹木を高精度にマッピングするため、RGB-D画像から幹を検出・再識別し、GPSやオドメトリと統合するセマンティックSLAMを開発した。
- 農業分野で不均一に分布する物体を効率的に見つける学習ドローン：シミュレーションから実世界へ農業ドローン2025/5/1
強化学習で訓練したドローンの経路計画により、高高度の事前情報を活用して、全覆い計画より短い飛行経路で物体を検出する手法を提案し、シミュレーションから実機まで評価した。
- 農業分野におけるUAVの効率的な物体探索のための適応的経路計画経路計画2025/4/1
UAVが農業圃場で物体を探索する際、高高度で広範囲を飛行しつつ、検出ネットワークが不確かな場所だけ低高度で追加検査する適応的経路計画を提案し、シミュレーションで有効性を検証した。
- 強化学習によるUAVの効率的な雑草位置推定のための経路計画経路計画2024/12/1
深層強化学習を用いて、農地における不均一な雑草分布を効率的に探索するUAVの経路計画手法を提案し、シミュレーションと実画像で有効性を検証した。
- DualLQR: タスクパラメータ化模倣学習による揺れるリンゴの効率的把持マニピュレーション2024/9/1
揺れる果実を把持するため、2つの参照座標系でLQRを走らせるDualLQRを提案し、模倣学習で経路を生成。シミュレーションと実機で99%の成功率を達成。
- 温室ロボティクスにおける単段階・二段階3D追跡アルゴリズムの比較マニピュレーション2024/4/1
トマト温室でのロボットアーム動作を想定し、二段階の3D-SORTと単段階のMOT-DETRを3種類の視点列で比較した結果、単段階の方が遮蔽に強く追跡精度が高いことを示した。
- MOT-DETR: 3D Single Shot Detection and Tracking with Transformers to build 3D representations for Agro-Food Robots2023/11/1
- Gradient-based Local Next-best-view Planning for Improved Perception of Targeted Plant Nodes2023/11/1
- 3D Pose Estimation of Tomato Peduncle Nodes using Deep Keypoint Detection and Point Cloud2023/11/1
- MinkSORT: A 3D deep feature extractor using sparse convolutions to improve 3D multi-object tracking in greenhouse tomato plants2023/7/1
- Semantics-Aware Next-best-view Planning for Efficient Search and Detection of Task-relevant Plant Parts2023/6/1
- Development and evaluation of automated localisation and reconstruction of all fruits on tomato plants in a greenhouse based on multi-view perception and 3D multi-object tracking2022/11/1
- Attention-driven Next-best-view Planning for Efficient Reconstruction of Plants and Targeted Plant Parts2022/6/1
- Monitoring and mapping of crop fields with UAV swarms based on information gain2022/3/1