Gonzalo Ferrer

収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VL-MemKnG: 長時間の自己中心視点ナビゲーション軌跡に対する質問応答のための時空間知識グラフとハイブリッドメモリ
  VQA/ナビゲーション2026/6/1

  長時間の自己中心視点ビデオに対するナビゲーション関連の質問応答において、時空間知識グラフとセグメントレベルの文脈メモリを組み合わせたハイブリッドメモリフレームワークを提案し、検索精度を向上させた。

• DynoSLAM: 実世界の社会的ナビゲーションのための生成グラフニューラルネットワークを用いた動的SLAM
  SLAM/ナビゲーション2026/5/1

  歩行者などの動的物体が存在する環境でのSLAMを、社会的認識を持つGNNを因子グラフ最適化に統合し、歩行者の動きを確率的に予測することでロバスト化する手法を提案。

• 時空間知識グラフを永続的なシーン記憶として用いる身体性質問応答
  身体性質問応答2025/10/1

  単眼の一人称視点動画から3D再構成なしに時空間知識グラフを構築し、質問時に生映像を再処理せず低遅延で応答する学習不要の身体性質問応答フレームワークVL-KnGを提案。

• PixelNav: トポロジカルグラフを用いたモデルベース視覚のみナビゲーション
  ナビゲーション2025/7/1

  深層学習と古典的なモデルベース計画を組み合わせ、トポロジカルグラフ表現とMPC・走行可能性推定・視覚的位置認識・姿勢推定を統合した解釈性の高い視覚のみナビゲーションシステムを提案し、実機実験で有効性を示した。

• EgoWalk：実環境におけるロボットナビゲーションのためのマルチモーダルデータセット
  ナビゲーション2025/5/1

  多様な屋内・屋外環境での人間のナビゲーションを50時間分収録し、自然言語ゴール注釈や走行可能領域セグメンテーションなどの付随データセットを自動生成するパイプラインを備えた、ロボットナビゲーション研究用の大規模マルチモーダルデータセットを提案した。

• GSLoc: 3Dガウシアンスプラッティングによる視覚的自己位置推定
  視覚的自己位置推定2024/10/1

  3Dガウシアンスプラッティングを地図表現として用い、レンダリング画像と目標画像を粗密戦略で密に位置合わせする視覚的自己位置推定手法を提案。テクスチャの少ない環境や初期フレームとの重なりが小さい難条件下でも高精度を実現。

• 航空画像のための視覚的場所認識：サーベイ
  VPR2024/6/1

  航空画像における視覚的場所認識（VPR）手法を評価するための方法論を提案し、様々な手法の性能を比較するとともに、地図タイル構築時のズームとオーバーラップの適切な選択がVPR効率に与える影響を示した。

• 見えざるものを地図化する：基盤モデルを用いた動的ラベリングによる統合プロンプト可能パノプティックマッピング
  パノプティックマッピング2024/5/1

  基盤モデルを活用し、オープンボキャブラリのラベルを統合カテゴリ構造と幾何サイズ事前分布で調整する動的記述子を導入し、追加学習なしで永続的かつプロンプト可能なパノプティックマップを構築する手法を提案。

• Social Robot Navigation through Constrained Optimization: a Comparative Study of Uncertainty-based Objectives and Constraints
  2023/5/1
• TT-SDF2PC: Registration of Point Cloud and Compressed SDF Directly in the Memory-Efficient Tensor Train Domain
  2023/4/1
• Eigen-Factors a Bilevel Optimization for Plane SLAM of 3D Point Clouds
  2023/4/1
• Dominating Set Database Selection for Visual Place Recognition
  2023/3/1
• EVOLIN Benchmark: Evaluation of Line Detection and Association
  2023/3/1
• DDPEN: Trajectory Optimisation With Sub Goal Generation Model
  2023/1/1
• Best Axes Composition Extended: Multiple Gyroscopes and Accelerometers Data Fusion to Reduce Systematic Error
  2022/9/1
• Conditioned Human Trajectory Prediction using Iterative Attention Blocks
  2022/6/1
• EVOPS Benchmark: Evaluation of Plane Segmentation from RGBD and LiDAR Data
  2022/4/1
• Transformer based trajectory prediction
  2021/12/1
• SmartDepthSync: Open Source Synchronized Video Recording System of Smartphone RGB and Depth Camera Range Image Frames with Sub-millisecond Precision
  2021/11/1
• CovarianceNet: Conditional Generative Model for Correct Covariance Prediction in Human Motion Prediction
  2021/9/1
• Comparison of modern open-source visual SLAM approaches
  2021/8/1
• Open-Source LiDAR Time Synchronization System by Mimicking GNSS-clock
  2021/7/1
• Best Axes Composition: Multiple Gyroscopes IMU Sensor Fusion to Reduce Systematic Error
  2021/7/1
• Be your own Benchmark: No-Reference Trajectory Metric on Registered Point Clouds
  2021/6/1
• Random Fourier Features based SLAM
  2020/11/1