Alexander Maloletov

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 新規ロボット形態に対するOpenVLA-OFTのRLブートストラッピング
  VLA/強化学習2026/8/1

  事前学習済みのVLAポリシーを、デモデータなしでケーブル駆動パラレルロボットに適応させるため、シミュレーション内でPPOとGRPOを用いた強化学習を行い、指示成功率を向上させた。

• 実環境のケーブル駆動パラレルロボットにおけるロバスト制御システムの評価
  制御/強化学習2025/10/1

  ケーブル駆動パラレルロボットの制御において、古典的なPID制御と強化学習（DDPG, PPO, TRPO）を比較し、TRPOが最も低いRMS誤差とロバスト性を示すことを明らかにした。

• 単体複体環境における車両の運動力学を考慮した大域計画：混合整数アプローチ
  運動計画2025/8/1

  車両の運動力学を考慮した最小時間軌道計画を混合整数計画問題として定式化し、単体複体環境で高速に解く手法を提案した。

• 不整地における勾配不要のキノダイナミック計画のための遺伝的アプローチ
  不整地走行計画2025/4/1

  三角メッシュで表される不整地を走行する車両向けに、遺伝的アルゴリズムとヒューリスティック変異を用いたキノダイナミック計画手法GAKDを提案し、MPPI系手法より走行コストを最大20%改善した。