Ke Li
Simon Fraser University
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- IMLE-VLA：Vision-Language-Actionポリシーのための高速単一ステップ行動生成VLA2026/9/10
拡散・フローマッチング型の反復サンプリング行動ヘッドをcIMLEによる単一ステップ生成器に置き換え、推論を最大3.67倍高速化しつつLIBEROで98.0%の成功率を達成したVLAポリシー。
- HyperDCM: 双曲空間における動的クラスタメモリリプレイによる継続的ロボットナビゲーションナビゲーション2026/7/1
視覚ナビゲーションの継続学習における破滅的忘却を防ぐため、シーングラフと双曲空間のメモリリプレイを組み合わせた手法を提案した。
- VLM-CASE: 視覚言語モデルによる文脈適応型安全エンベロープを用いた予測的安全な自動運転自動運転2026/7/1
悪天候などの厳しい運転条件に対応するため、視覚言語モデルで路面や視界を推定し、その情報に基づいて安全エンベロープを動的に調整する自動運転フレームワークを提案した。
- AerialClaw: LLM駆動の自律型空中エージェントのためのオープンソースフレームワークドローン/LLMエージェント2026/6/1
自然言語のミッションを理解し、実行可能な空中スキルを呼び出し、フィードバックを閉ループで反映するLLMベースの自律UAVエージェントを実現するオープンソースフレームワークを提案する。
- Y-BotFrame: 四足ロボットアシスタントのための拡張可能な具現化エージェントフレームワーク具現化エージェント/四足ロボット2026/6/1
四足ロボットを音声・視覚・LiDARによるマルチモーダル認識と大規模言語モデルを組み合わせた知的アシスタントに変える、拡張可能なフレームワークを提案した。自然言語の指示を実行可能なタスクに変換し、リモコン不要の対話を実現する。
- ロボットはロボット犬を歩かせられるか：異種マルチエージェントシステムのためのトリプルゼロ協調ナビゲーションナビゲーション2026/3/1
訓練・事前知識・シミュレーションを一切必要としない、人型ロボットと四足ロボットの異種協調ナビゲーションフレームワークを提案し、実機で検証した。
- リアルタイム生成モデル予測制御のための暗黙的最大尤度推定モデル予測制御2026/3/1
拡散モデルに代わる生成モデルとしてIMLEを用いた軌道計画手法を提案し、推論速度を大幅に向上させつつ、オフライン強化学習ベンチマークや実時間の人間ナビゲーションで競争力のある性能を示した。
- WIMLE: 不確実性を考慮した世界モデルによるサンプル効率の高い連続制御モデルベース強化学習2026/2/15
IMLEを用いてマルチモーダルな世界モデルを学習し、予測不確実性で重み付けすることで、連続制御タスクのサンプル効率と性能を向上させたモデルベース強化学習手法。
- NeuroLoc: 脳のナビゲーション細胞を模倣した6自由度カメラ自己位置推定自己位置推定2025/5/1
グリッド細胞・プレイス細胞・頭方向細胞に着想を得て、単一画像から6自由度のカメラ位置姿勢を推定する手法を提案し、屋内・屋外ベンチマークで複雑環境でのロバスト性を向上させた。
- KiteRunner: UAVマッピングを用いた言語駆動型協調的局所・大域ナビゲーション方策ナビゲーション2025/3/1
UAVのオルソフォトで大域的な確率マップを作り、拡散モデルで局所経路を生成し、CLIPやGPTで自然言語指示を解釈する屋外長距離ナビゲーション手法を提案した。
- Dual-BEV Nav：非構造屋外環境におけるロボットナビゲーションのための二層BEVベースヒューリスティック経路計画ナビゲーション2025/1/1
局所と大域のBird's Eye View（BEV）表現を組み合わせた二層ヒューリスティック計画により、非構造屋外環境での長距離ナビゲーションを実現する手法を提案した。
- Reality Fusion: ボリュメトリック視覚データ融合による堅牢なリアルタイム没入型移動ロボット遠隔操作遠隔操作2024/8/1
3Dガウシアンスプラッティングと深度センサを融合し、VRで没入型のロボット遠隔操作を実現するシステムを提案。ユーザ研究で性能と状況認識の向上を確認。
- HybridFusion: LiDAR and Vision Cross-Source Point Cloud Fusion2023/4/1
- ClusterFusion: Real-time Relative Positioning and Dense Reconstruction for UAV Cluster2023/4/1
- End-To-End Optimization of LiDAR Beam Configuration for 3D Object Detection and Localization2022/1/1
- Model Adaption Object Detection System for Robot2019/11/1