Ganesh Krishnasamy

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• KnowDiffuser: LLM推論を備えた知識誘導型拡散プランナー
  自動運転/プランニング2026/3/1

  言語モデルの意味理解と拡散モデルの軌道生成を統合し、自動運転の運動計画を行うフレームワークを提案。nuPlanベンチマークで既存手法を上回る性能を示した。

• RAPiD: 拡散プランナーの報酬誘導型一貫性蒸留によるリアルタイム自動運転
  自動運転/拡散モデル蒸留2026/2/1

  拡散ベースの軌道プランナーを報酬誘導型の一貫性蒸留で数ステップの生徒モデルに圧縮し、推論遅延を5.5倍削減しつつマルチモーダルな軌道生成と安全性を維持した自動運転手法。

• 言葉を通して道路を見る：言語誘導型RGB-T走行シーンセグメンテーション
  セグメンテーション2026/2/1

  視覚言語モデルの事前知識を活用し、照明条件に応じてRGBと熱画像の融合戦略を動的に切り替える走行シーンセグメンテーション手法を提案し、MFNetでSOTAを達成した。

• CycleHDR: 非ペアLDR画像からHDR画像を再構成する意味論対応自己教師ありフレームワーク
  画像再構成2024/10/1

  非ペアのLDR画像とHDR画像を用いて、意味論的・サイクル整合性を考慮した敵対的生成ネットワークにより高ダイナミックレンジ画像を再構成する手法を提案した。