Junn Yong Loo

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• KnowDiffuser: LLM推論を備えた知識誘導型拡散プランナー
  自動運転/プランニング2026/3/1

  言語モデルの意味理解と拡散モデルの軌道生成を統合し、自動運転の運動計画を行うフレームワークを提案。nuPlanベンチマークで既存手法を上回る性能を示した。

• RAPiD: 拡散プランナーの報酬誘導型一貫性蒸留によるリアルタイム自動運転
  自動運転/拡散モデル蒸留2026/2/1

  拡散ベースの軌道プランナーを報酬誘導型の一貫性蒸留で数ステップの生徒モデルに圧縮し、推論遅延を5.5倍削減しつつマルチモーダルな軌道生成と安全性を維持した自動運転手法。

• 言葉を通して道路を見る：言語誘導型RGB-T走行シーンセグメンテーション
  セグメンテーション2026/2/1

  視覚言語モデルの事前知識を活用し、照明条件に応じてRGBと熱画像の融合戦略を動的に切り替える走行シーンセグメンテーション手法を提案し、MFNetでSOTAを達成した。

• 好みに合わせて運転：強化学習とマルチヘッド拡散モデルによるパーソナライズ運転
  自動運転計画2025/8/1

  LLMによる意図理解と拡散モデルベースのマルチヘッドプランナーを強化学習で統合し、ユーザーの好みに合わせた多様な運転軌道を生成する枠組みを提案。nuPlanベンチマークで競争力のある性能とリアルタイム性を示した。

• 自律走行電気自動車のための省エネ型ハイブリッドモデル予測軌道計画
  軌道計画2024/11/1

  既存の自動運転アルゴリズムに追加ハードウェアなしで統合できる省エネ軌道計画器EHMPPを提案し、シミュレーションで回生エネルギーの11.74%増加と最適出力でのモータ追従を実証した。

• 注意潜在特徴を用いたクロスドメイン転移学習によるマルチエージェント軌道予測
  軌道予測2024/11/1

  Transformerの注意表現にクロスドメイン適応を行い、グラフ畳み込みネットワークで車両間の時空間相互作用をモデル化することで、未知の交通ネットワークでも高精度に軌道予測できるフレームワークを提案した。

• MDHA: マルチビュー3D物体検出のためのハイブリッドアンカーを用いたマルチスケール変形可能トランスフォーマ
  3D物体検出2024/6/1

  マルチビュー画像から2.5Dアンカーを生成し、スパースなクエリベースで3D物体検出を行う手法を提案。円形変形可能注意により効率と精度を両立した。

• Cross-domain Transfer Learning and State Inference for Soft Robots via a Semi-supervised Sequential Variational Bayes Framework
  2023/3/1