Gabriella Pizzuto
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションロボット化学/安全性群制御力制御sim2real実験室自動化
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 実験自動化のための粉体計量におけるツールと方策の共設計マニピュレーション2026/9/30
粉体を扱うロボットの計量精度を高めるため、分注ツールの形状と制御方策を二段階最適化で同時に設計し、実世界の誤差を45%削減した。
- SAFE-CHEM: 不確実性を考慮したポリシー切り替えによる堅牢なロボット化学ロボット化学/安全性2026/8/1
化学実験ロボットの安全性向上のため、学習ポリシーの不確実性をオンラインで推定し、閾値を超えた場合にルールベースのバックアップ制御へ自動切り替えするハイブリッド制御フレームワークを提案した。
- 自己運転ラボにおける人間を考慮したロボット行動群制御2026/3/1
自己運転ラボ内で人間とロボット化学者が同じ機器を共有する際、ロボットが人間の意図を予測して能動的に協調する手法を提案した。
- 異種材料を含むサンプル掻き取り作業のための適応力制御学習力制御2026/3/1
不均一な材料を含むバイアル瓶からの掻き取り作業を自動化するため、強化学習を用いてインピーダンス制御の目標力を適応的に調整する枠組みを提案した。
- MATTERIX：ロボティクス支援化学実験室自動化のためのデジタルツインsim2real2026/1/1
化学実験室の高忠実度デジタルツインを構築するGPU加速マルチスケールロボットシミュレーションフレームワークを提案し、ロボット操作・粉体/液体動力学・熱伝達・化学反応を統合してsim-to-real転移を実証した。
- FLIP: 流動性を考慮した粉体計量フレームワークマニピュレーション2025/6/1
粉体の流動性（安息角）をベイズ推論で物理シミュレーションに反映し、カリキュラム学習と組み合わせることで、ロボットによる粉体計量の精度と汎化性能を向上させた研究。
- マルチモーダル行動木による実験室ロボットタスクの自動化マニピュレーション2025/6/1
マルチモーダル知覚を組み込んだ行動木を用いて、バイアルのキャッピングやラック挿入といった実験室タスクをロボットが高信頼で実行・検証する手法を提案した。
- AIとロボティクスによる自然科学実験室の加速的発見：2024年IEEE ICRAワークショップからの展望と課題実験室自動化2025/1/1
2024年のIEEE ICRAワークショップで、自然科学実験室の自動化における課題と展望を専門家が議論し、自律性、再現性、標準化、倫理などの問題を整理した。
- Modular, Multi-Robot Integration of Laboratories: An Autonomous Solid-State Workflow for Powder X-Ray Diffraction2023/9/1
- Leveraging Multi-modal Sensing for Robotic Insertion Tasks in R&D Laboratories2023/7/1
- Accelerating Laboratory Automation Through Robot Skill Learning For Sample Scraping2022/9/1
- Efficient Learning of Inverse Dynamics Models for Adaptive Computed Torque Control2022/5/1
- ARChemist: Autonomous Robotic Chemistry System Architecture2022/4/1