Gabriele M. Caddeo
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション触覚/物体認識触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ヒューマノイドロボットのための多指力覚制御マニピュレーション2026/3/1
触覚センサから推定した力情報を用いて、胴体・腕・手首・指の動きを適応させ、物体との安定接触を維持する多指力覚制御手法を提案。
- マルチモーダル接触センシングによるベイズ能動物体認識と6D姿勢推定触覚/物体認識2026/3/1
力覚・触覚センサと自由空間制約をベイズ推論に統合し、能動的触覚探索で物体の種類と6D姿勢を同時推定する手法を提案。粒子フィルタと探索計画により効率的かつ高精度な認識を実現した。
- 触覚フィードバックによる極値探索制御ウィグリング挿入触覚2024/10/1
GelSight Miniセンサのひずみを最小化しながら挿入深さを最大化するようエンドエフェクタをウィグリングさせる極値探索制御則を提案し、鍵や組立タスクで高い成功率を達成した。
- Sim2Real Bilevel Adaptation for Object Surface Classification using Vision-Based Tactile Sensors2023/11/1
- Collision-aware In-hand 6D Object Pose Estimation using Multiple Vision-based Tactile Sensors2023/1/1