Gabriel B. Margolis

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 幾何力学とスピンモデル双対性による非対称多脚ロコモーションの接触計画
  歩行2026/2/1

  幾何力学と統計力学のスピンモデル双対性を組み合わせ、多脚ロボットの接触計画をグラフ最適化問題として定式化し、従来の対称歩容を超える非対称歩容を発見した研究。

• SoftMimic: 例からの柔軟な全身制御の学習
  全身制御2025/10/1

  人間の動作例から、外部からの力に柔軟に応答しながらバランスを保つヒューマノイドの全身制御方策を強化学習で学習するフレームワークを提案。

• アスレチックな移動操作のためのSim-to-Realギャップの橋渡し
  sim2real2025/2/1

  実世界データを活用したUnsupervised Actuator Netと参照軌道を用いた事前学習・微調整により、ロボットが物を持ち上げたり投げたりする動的な移動操作をシミュレーションから実機へ高精度に転移させる手法を提案。

• 自動環境整形こそが強化学習の次のフロンティア
  sim2real2024/7/1

  ロボット強化学習の主要なボトルネックはアルゴリズムではなく、観測・行動・報酬・シミュレーション力学といった訓練環境の設計（環境整形）であり、その自動化を研究コミュニティが目指すべきだと主張するポジションペーパー。

• 脚式マニピュレーションのための力制御学習
  脚式マニピュレーション2024/5/1

  力センサを使わずに強化学習で直接的な力制御を学習し、四脚ロボットとアームの全身制御で重力補償やインピーダンス制御を実現した研究。

• Learning to See Physical Properties with Active Sensing Motor Policies
  2023/11/1
• DribbleBot: Dynamic Legged Manipulation in the Wild
  2023/4/1
• Learning to Jump from Pixels
  2021/10/1