Yandong Ji

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• NaVILA: 脚式ロボットのための視覚-言語-行動モデルによるナビゲーション
  VLA2024/12/1

  脚式ロボットの視覚言語ナビゲーションにおいて、VLAモデルで「75cm前進」のような中間行動を生成し、それを強化学習による歩行ポリシーで実行する2階層フレームワークを提案した論文。

• 脚式マニピュレーションのための力制御学習
  脚式マニピュレーション2024/5/1

  力センサを使わずに強化学習で直接的な力制御を学習し、四脚ロボットとアームの全身制御で重力補償やインピーダンス制御を実現した研究。

• RoboDuet：四足ロボットの全身協調移動操作のための協調ポリシー学習
  移動操作2024/3/1

  四足ロボットとアームの全身制御を、移動と操作の2つの協調ポリシーで実現し、類似形態のロボットへのゼロショット転移も可能にしたフレームワーク。

• 脚式ロコマニピュレーションのための視覚的全身体制御
  ロコマニピュレーション2024/3/1

  脚とアームを同時に制御する全身体制御を視覚入力のみで行う階層型フレームワークを提案し、シミュレーションで訓練して実機に転移、多様な物体の把持を実現した。

• Expressive Whole-Body Control for Humanoid Robots
  2024/2/1
• Learning to See Physical Properties with Active Sensing Motor Policies
  2023/11/1
• DribbleBot: Dynamic Legged Manipulation in the Wild
  2023/4/1
• Hierarchical Reinforcement Learning for Precise Soccer Shooting Skills using a Quadrupedal Robot
  2022/8/1